网络型伺服与普通模拟量或者脉冲型伺服主要的调试调整一样,但一些功能参数主要在对象编辑器里进行设定。现将一些常见的问题总结如下:
1,怎么找到对象编辑器的参数
在调试软件菜单栏上面最右边有个“其他”,点开有个“对象编辑器”。打开就能找到对应的对象编辑器参数,对象编辑器参数一般也可以在上位控制器里找到,并更改
2,伺服首次应设置的参数
应当设置控制模式对象参数6060,如位置控制改成8(CSP),速度控制9(CSV),力矩控制10(CST)。另外伺服的限位默认是常闭模式,如果没有接限位传感器,需将伺服引脚定义改成常开(A接),或者将限位引脚改成无效。
3,电子齿轮比的修改
A5B&A6B伺服的电子齿轮比修改不是参数PR008,PR009,PR010,而是对象参数6092-01H
出厂值为编码器的分辨率,即编码器分辨率个脉冲转一圈。修改多少个脉冲转一圈直接更改
对象编辑器参数6092-01H就可以
4,电机旋转方向的改变
改变电机的旋转方向,通过对象编辑器参数607E更改,出厂值为0,如需要更改方向可以把此参数改成224
5,新适合增益功能
新适合增益功能不能在电子齿轮比很小的情况下进行,否则会报错,最好直接使用出厂值的电子齿轮比下进行(即编码器分辨率个脉冲转一圈)
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